早在2004年，比亚迪就在北京车展上发布了ET纯电动概念车，它搭载四个轮边电机，可以独立控制四轮扭矩。

　　那时候，新能源汽车行业刚刚起步，产业配套不成熟，量产四电机技术需要高性能电池、大功率集成电机、高效电控、精准的软件控制能力，但当时这些领域的研究还处于一片空白。

　　同时，燃油车这边，由于控制汽车主动安全的传统车身稳定控制技术在感知速度和精度上都有瓶颈，且执行层面也存在反应慢、效率低、功率低、四轮差异化程度低等问题，每年有大量因失稳失控而导致的事故发生。

　　可以说，通过四轮独立驱动技术实现对车身姿态的控制，是比亚迪对极致安全追求的初心。

　　而ET概念车，则承载了比亚迪对汽车极致安全性的大胆构想：让汽车像猎豹一样拥有四条独立且强大的腿。

　　比亚迪有10余年的电机设计制造及控制的量产应用经验：从2013年开始，比亚迪就把轮边电机技术率先应用在了K9纯电动大巴上，并且出口到了英国。

　　比亚迪研发积累了10余年的电机技术，关键核心技术是买不来的，只能依靠自主研发，不断培育“技术鱼池”。易四方就是技术鱼池的集大成者。

　　为什么在轮边电机技术充分发展的多年之后才发布了仰望品牌和易四方技术平台呢？这是因为高端车型对动力、空间占用、扭矩、感知，控制的每个方面都有着极致的追求：高性能电池，大功率集成电机，高效电控，软件控制能力等缺一不可。

　　易四方技术平台：各系统实现了100%的自主研发，架构上包括：前双电机总成、后双电机总成、中央控制器、刀片电池等核心部件；同时也涵盖了整车、发动机、电机、电池等相应的控制管理系统。全面的自主研发能力赋予了易四方强大的产品力。

　　易四方适用于纯电及混动平台，可全方面覆盖硬派越野、超跑等多款高端车型，使用户得到满足多样化需求。

　　硬件部分：易四方是真正的完成四个电机独立驱动、整车深层次地融合感知、车身稳定矢量控制的极致安全技术平台，由四个电机构成整车核心动力源，每个电机可以独立控制每个车轮，实现单个车轮的驱动、制动、前进和后退，让车辆具备超强的车身姿态调整能力。

　　技术指标全面领先行业：使用了首创的电机和电控箱体深度集成设计，结构更为紧凑，空间利用率大幅度提高。电机功率覆盖220kW~240kW，扭矩320Nm~420Nm，效率高达97.7%，最高转速做到了20500rpm，整车马力超1000匹，技术指标全面领先行业。

　　前后均配差速锁，逐步加强越野脱困能力：搭载易四方平台的越野车型，可实现三秒级百公里加速，超强的动力性能达到超跑水准。同时前后电驱总成均配置差速锁，越野脱困能力得到进一步加强。

　　易四方平台全系车型标配新新一代碳化硅SiC，最高效率99.5%。以更高的运算能力和控制速度，实现电流输出能力提升50%，功率密度提升100%，整车工况效率提升3%以上。

　　软件部分：采用中央计算平台+分布式控制器相结合的电子电器架构，通过整车级融合感知、决策、控制以及云端数据闭环，为四电机赋予“最强大脑”，实现车辆极致安全。

　　融合了整车多种传感器，除了传统的实时数据，如惯导、电机旋变轮速、转向、胎压等，还包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、高精定位等智驾传感数据，让车辆能够最快速最精准地接收到各类信号，为四电机识别、决策、控制提供更强大的数据支撑。除此之外，易四方还充分的发挥了轮边电机的感知能力，在行驶中以远高于传统燃油车的感知效率和精准度，实时感知车辆四轮运动状态，为车辆行驶动态控制提供了丰富的感知数据支持。

　　面对融合感知后得到的庞大数据量，易四方技术平台需要一个高效、快速的控制架构来对数据来进行快速解析，所以其采用了中央计算平台+域控控制架构高度协同的控制架构。中央控制器采用了大算力的芯片，其与各域控间通过高带宽、低时延、高安全的车载网络实现实时互通感知信息和控制策略。得益于此，易四方技术平台能够将来自各个域控的多模态感知信号进行相对有效的同步融合，并在控制器和传感器的高度协同工作下，实现对四电机的精准和多样化控制。

　　根据上述的系统性感知和高算力平台的数据解构和控制，四电机已然获得了强大的信息支持，可以对每个车轮的驱动力进行大小和方向上的矢量控制，单独调节不同的速度和扭矩组合，实现每个车轮的驱动、制动、前进和后退，不仅动力更强，而且实现了四个车轮扭矩大小和扭矩方向的完全解耦，四个车轮的扭矩可大可小，可正可负。

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